Proje Detayı
Çamaşır makinesi gövdesinin boyandığı toz boya tesisinin boyahane konveyörüne boyanacak iş parçalarının asıldığı bölümde gerçekleştirilecek bir operasyondur. Boyahane konveyörüne öncelikle çamaşır makinesinin gövdesi asılmaktadır. Gövde asıldıktan sonra konveyör hareketine devam ederken, çamaşır makinesinin asılmış olduğu askı üstüne, çamaşır makinesi gövdesinin boşluğunda kalan 2 adet referans ve 1 adet dayama piminin olduğu bölgeye bir çalışan tarafından çamaşır makinesi arka kapağı yerleştirilmektedir. İnsan tarafından yapılan bu işlem, proje kapsamında tasarımı yapılacak iş istasyonunda robot kol tarafından yapılacak hale getirilecektir. Bu amaçla, robot kolun işini yapabilmesi için, hareket halindeki boyahane gövde askısı, bir sallanma önleyici düzenek ile salınımsız hareket etmesi sağlandıktan sonra sensörler ile konum tespiti yapılarak manyetik ve pnömatik hareketli bir tutucu ile sabitlenip durdurulacaktır. Durma sinyalinin gelmesini takiben robot kola referans pimlerinin pozisyon bilgisini verebilmek için bir kamera ile askının fotoğrafı çekilecektir. Çekilen bu fotoğraf görüntü işleme yazılımı ile dijital verilere çevrilecek ve robota konum bilgisi aktarılacaktır. Bu sırada robot kol, tasarımı yapılacak bir tutucu ile çamaşır makinesi arka kapağını bir taşıyıcı araba üzerinden alacaktır. Robot kol parçayı aldıktan sonra aldığı parçaların birbirine yapışma olasılığı nedeniyle, hareket halinde iken belli bir konum üzerine yerleştirilmiş ultrasonik sensörler arasından geçirdikten sonra oluşan sinyal ile iş parçasının tek veya çift olduğunun saptaması yapılacaktır. Tüm bu işlemler toplam 6 saniyelik bir çevrim zamanında yapılacağı için robot kol yüksek hızlarda çalışacaktır. Dolayısıyla robot kolun taşıdığı parçanın düşmesi, fırlaması vb. olumsuz koşulların önlenmesi amacıyla güvenlik sistemi tasarımlanacaktır.
